变电站机器人智能巡检系统设计及应用


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产品简介

随着电网规模的增大、电压等级的提高,对供电安全可靠性要求也更加严格,变电站正常运行成为保障电力系统供电安全的重要环节[1-2]。目前中国电网主要采用人工巡检作业方式,即采用人工巡视、手工记录的模式对运行中的变电设备进行检查。人工巡检存在劳动强度大、工作效率低、巡检质量不稳定等缺点,恶劣气象条件对巡检人员身体也存在危害[3-5]。近年来,采用机器人巡检代替人工巡检模式已成为变电站巡检发展的热点方向[6-8]。

国外较早开展变电站机器人研究工作。日本在20世纪80年代开始研制的变电站巡检机器人使用可见光和红外传感器对变电站设备进行巡检,实现对巡检数据进行自动处理[9-10]。加拿大魁北克研制的变电站巡检机器人,实现了远程监控,可在后台对机器人进行实时控制和远程操作[11]。巴西研制了在变电站高空行走轨道移动的热点监测机器人,实现了变电设备异常发热的红外检测[12]。

国内山东省电力公司于1999年最早开始变电站巡检机器人研究,并于2004年研制成功第1台功能样机,后在国家863项目支持下研制出变电站巡检机器人[13]。2012年重庆电力公司在500 kV巴南变电站成功应用机器人进行自主巡检作业。2014年浙江国自机器人公司研制的机器人在瑞安变电站投运。目前,中国在变电站机器人巡检领域取得了长足进展,但在多传感器综合探测、四轮驱动移动平台、综合导航和精确对准、故障精确诊断等技术方面还存在瓶颈[14-15]。

基于上述关键技术难点,研发了一套变电站机器人智能巡检系统。本文介绍巡检系统总体设计方案和组成部分,论述巡检系统各部分关键技术,说明变电站机器人巡检工程实施细节和在220 kV清远站和500 kV五邑站巡检应用情况,分析巡检应用存在的问题并提出解决措施。研发的变电站机器人智能巡检系统在后续巡检应用中能较好地完成巡检任务,取得良好的巡检效果,具有良好的推广应用前景。

1 机器人巡检系统总体设计

1.1 巡检系统组成

机器人巡检系统由机器人本体、充电系统、无线传输系统、本体监控后台及辅助设施组成。系统组成框图如图1所示。系统具有以下特点:(1)使用无轨导航方式,实现快速部署,可方便站间调配;(2)采用四轮独立驱动,适应于各种复杂环境,提供高清晰度红外及可见光视频图像,测温精度达0.5 ℃;(3)采用基于激光雷达和惯导组合的精确地形匹配的导航方案,定位精度达到1 cm;(4)超声防撞,提供高可靠性安全保障,可原地全方位运动,为巡检提供更强的易用性。

 

1.2 机器人本体

机器人本体由外形结构部件、运动控制系统、供电系统、传感器系统和导航系统组成。

1.2.1 外形结构部件

机器人外形结构设计以简洁实用、硬朗可靠为基本原则,配合良好的平面切割技术,兼顾重量、稳定性和防护等级要求;表面采用喷塑和阳极氧化工艺处理,具有较强的防腐性能;机器人结构大量采用铝合金材料,重量小于100 kg。

1.2.2 运动控制系统

机器人运动控制系统主要由运动控制器、电机驱动器、电机、减速器、车轮、超声波避障模块、手动遥控模块、状态指示灯等组成,如图2所示。

运动控制系统主要实现与监控后台的通信以及对车体及云台的控制功能,实时接收车体、云台状态信息并上传,其工作流程如图3所示。

 

为适应变电站户外运行需求,机器人车体选用轮式四轮驱动,在运动控制中应用PID控制及PMSM矢量控制算法进行车体控制,实现转速精确控制和转矩快速响应,保证了控制算法的成熟性和稳定性。4轮独立驱动及柔性匹配控制实现了零转弯半径,原地360°旋转,现场路径规划灵活,环境适应能力强。驱动电机使用低磁阻大扭矩驱动电机,系统调速范围宽、效率高、可靠性好,机器人最大运行速度可达1.1 m/s,可越过10 cm障碍物、爬坡能力达到25°。

产品别称

产品特征

   

 

      

 

 

   

 

   

 

   

 

   

   

 

   

 

 

   

 

   

 

   

 

 

 

   

 

   

 

   

 

   

 

   

 

  

   

 

 

 

   

 

 

 

   

 

 

 

   

 

 
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服务理念

湖北中试高测电气控股有限公司始终坚持"精心打造精品、优质回报客户"的宗旨,并严格执行《售后服务承诺书》,我们深信优质、系统、全面、快捷的服务是事业发展的基础。建立完善的销售服务机制,将销售服务工作纳入企业管理范畴,坚持常抓不懈;

主动服务

公司作为领先高新技术企业是电力检测仪器和高压试验设备的研制厂商,是电力、水利、石油、铁路、矿山等相关领域试验解决方案产品的供应商。用心去感知,帮助客户降低成本、提高效率。满足客户的服务期望,不断引导、开发和创造客户消费需求;

差异化服务

公司细分供电系统、发电系统、用电单位和科研院所等,精心设计针对性营销服务方案,打造具有竞争力的客户和业务品牌。秉承"服务为本、诚信经营"的方针,完善服务系统,加强售前、售中、售后服务,对不同地域客户在诸多现场使用产品出现的各种问题及时帮助解决,使用户感到极大方便;

高效服务

高效的服务为公司迎来效益,同时我们以服务促发展,以客户为中心的服务体系,建立健全营销渠道,优化服务流程,改善支撑手段,赢得了广大客户的信任,产品和服务赢得至高市场荣誉;

优质服务

公司推崇5S服务理念,引领服务先进理念,以亲和、细致的服务感动客户,尊重客户,理解客户,持续提供超越客户期望的产品与服务,竭尽所能诚信天下,做客户们永远的伙伴。


服务流程

我们严格执行《售后服务承诺书》,我们深信优质、系统、全面、快捷的服务是事业发展的基础。经过多年的不断探索和进取,我们形成了"以客户为核心、以质量为企业的第一生命"的服务理念。并以严格的管理、先进的技术创建国内一流的服务企业为目标,制定了规范管理制度,严格过程控制,保证产品质量,达到顾客满意的质量方针,坚持"用户第一"的原则,构建良好的销售服务体系,为客户提供优质的售前、售中及售后服务

1. 尊敬的的用户,不论您有何种需求:只要您拨打湖北中试高测电气控股有限公司统一服务热线 027-83982728 剩下的事有我们来做;

2. 我们的服务专员将会给您提供专业的产品咨询和技术解答;

3. 了解您的诉求,建立产品服务记录,并与您协商确定售后服务方式;

4. 如有需要,我们会第一时间安排专业的技术工程师按与您约定的时间准时到达试验现场;

5. 工程师将向您详细地讲解产品的工作原理和实验操作步骤;

6. 工程师将现场指导您完成整个试验过程,并对您提出的技术问题给予专业的解答;

7. 工程师还会为您购买的武汉中试产品进行全面检测,如有故障,将一并解决;

8. 服务完成后请您对我们的服务提出宝贵的意见或建议,服务信息将同步到售后服务中心;

9. 售后服务中心将积极跟进服务进度,并定期跟踪回访。

 

售后服务承诺书

一、售前服务承诺

1. 提供专业咨询。在2小时之内答复您提出的专业技术问题;

2. 提供详细资料。在4小时之内将您所需要的技术资料邮出,并争取您能在两日内收到;

3. 提供合理报价。在2小时之内为您提供合理报价;

4. 提供考察接待。随时接待您的考察,并尽力为您的考察工作提供各种便利条件。

二、售中服务承诺

1. 采用全国统一的《工业品买卖合同》与您签订合同和技术协议;

2. 自觉遵守合同法的规定,确保合同及技术协议顺利履行;

3. 竭力按时按量为您提供优质产品,并采用最优运输方式,确保您收到货物完好无缺;

4. 积极与使用人员沟通,尊重用户安排,为用户提供周到的技术支持;

5. 按合同的规定为您提供送检、安装、调试及培训等服务;

6. 无论合同大小,所有客户在价格及服务方面都是公平的。

三、售后限时服务承诺

1. 我们将按照客户的要求提供相关的技术培训和技术资料;

2. 产品有质量问题,三年免费保修,终生维护,有合同约定的按合同约定;

3. 我们保证在15分钟内进行电话指导,由您自行排除设备的简单故障;

4. 对于10公斤以下的仪器,在两日内排除故障或提供新的设备供您暂时使用,直到损坏设备修好为止;

5. 对于10公斤以上的仪器,在三日内排除故障或提供新的设备供您暂时使用,直到损坏设备修好为止;

6. 我们对所销售的设备3年免费维护,终生维修,长期提供备品备件,软件免费升级,有合同约定的除外。


服务相关说明

1. 我公司愿为用户提供各种技术咨询,当好参谋,并提供有关技术资料,如产品样本、图片、产品说明书;

2. 对于用户来电、来函及来人询价访问,我公司将热情接待,及时给予答复;

3. 我公司配有送货专车,对于客户确定合作之后,我们会选择合理的物流送货方式将产品安全送达规定地点;

4. 产品在运送过程中,如果由于运输原因,致使产品损坏,我公司将与用户协商解决办法,直到达到用户满意为止;

5. 产品在货物送达时,经验货如果发现有漏货、错货或短货等数量上问题,在接到通知后,将立即派人到现场进行服务和处理;

6. 在用户使用过程中,如果发现由于我公司方面的责任引起的产品质量问题,我公司在接到通知后,保证在1小时内作出答复;对需要派工程师处理的,保证立即指派技术人员到达现场排除问题,不需要到现场服务的,一定当好参谋,为用户提供最佳处理方案;

7、我公司派人到用户现场服务的,应与用户电话商定到达日期,假如由于某种客观原因,不能如期到达,必须事前通知用户,并说明原因或采取相应措施,保证用户不受损失或把损失降到最低程度。

 
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变电站机器人智能巡检系统设计及应用说明书 2020年12月24日 点击下载
变电站机器人智能巡检系统设计及应用PDF说明书 2020年12月24日 点击下载
      


 
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